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利用機器人動力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標，機器人示教器維修實現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號用于校正機器人的位置，機器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，二手機器人價格，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，動力學(xué)方程等等，并且在實際過程中難以進行扭矩補償。由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機器人。
停止誤差超標伺服停止時，二手機器人配件回收，位置誤差異常大。示教器維修檢查剎車是否通過剎車的撞擊聲釋放。如果剎車沒有松開。如果制動未松開，檢查機器人連接電纜和機器人內(nèi)部電纜制動線的連續(xù)性。如果沒有發(fā)現(xiàn)斷開，二手機器人工廠，更換伺服放大器或伺服電機。以防剎車被松開。檢查障礙物是否干擾機器人運動。確認連接器已安全連接到伺服放大器上。檢查機器人連接電纜和機器人示教器內(nèi)部電源電纜的連續(xù)性。檢查負載是否大于額定值。
KUKA庫卡機器人機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，葫蘆島二手機器人，致使電動機無法正常運行。1、產(chǎn)生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機座；定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。2、檢查方法，A.觀察法。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點。B.萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查，讀數(shù)很小，則為接地。
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第4年
