桁架的優(yōu)點是桿件主要承受拉力或壓力,可以充分發(fā)揮材料的作用,節(jié)約材料,株洲桁架,減輕結構重量。常用的有鋼桁架、鋼筋混凝土桁架、預應力混凝土桁架、木桁架、鋼與木組合桁架、鋼與混凝土組合桁架。
平面桁架
組成桁架的桿件的軸線和所受外力都在同一平面上。平面桁架可視為在一個基本的三角形框上添加桿件構成的。每添加兩個桿,須形成一個新節(jié)點才能使結構的幾何形狀保持不變。這種能保持幾何堅固性的桁架叫作無余桿(或叫無冗桿)桁架。如果只添加桿件而不增加節(jié)點,桁架三軸機械手,就不能保持桁架的幾何堅固性,這種桁架叫作有余桿(或叫有冗桿)桁架。
桁架機械手的分類
1.按負載能力分類
桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類:
●輕載桁架機械手,負載能力≤100kg;
●中載桁架機械手,數(shù)控車床桁架式機械手,100kg<負載能力<1000kg;
●重載桁架機械手,負載能力≥1t。
2.按伺服軸數(shù)分類
桁架機器人按軸數(shù)可分為以下幾類:
●兩軸桁架機械手,通常為X軸和Z軸;
●三軸桁架機械手,即X、Y、Z三軸運動;
●多軸桁架機械手,即在三軸基礎上增加旋轉軸或地軌、天軌等;
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